Orgeneral Fikret Esen, 1908 yılında İstanbul’da doğdu. 1928 yılında Topçu Asteğmen rütbesi ile Harp Okulu'ndan mezun oldu. 1930 yılında Topçu Sınıf Okulu'nu bitirdi. Muhtelif birliklerde Batarya Takım Komutanlığı yaptıktan sonra, 1933 yılında girdiği Harp Akademisi'ni 1936 yılında bitirerek kurmay oldu.

1956 yılına kadar çeşitli karargah ve birliklerde ve NAPOLİ’de görev yaptı. 1956 yılında Tuğgeneral, 1959’da Tümgeneral, 1962’de Korgeneral ve 1964’de Orgeneralliğe yükseldi. Tuğgeneral rütbesi ile Genelkurmay Lojistik Başkan Yardımcılığı, 28 nci Tümen Komutan Yardımcılığı, Tümgeneral rütbesi ile Ankara Garnizon Komutan Yardımcılığı, Genelkurmay Lojistik Başkan Vekilliği, 8 nci Kolordu Komutan Vekilliği, 15 nci Kolordu Komutan Vekilliği, Korgeneral rütbesi ile 25 Temmuz 1962 – 12 Temmuz 1966 tarihleri arasında Jandarma Genel Komutanlığı, 3 ncü Ordu Komutan Vekilliği görevlerinde bulundu. Orgeneral rütbesinde 3 ncü Ordu Komutanlığı ve Genelkurmay II nci Başkanlığı yaptı. 17 Mart 1969 tarihinde atandığı Kara Kuvvetleri Komutanlığı'ndan, 30 Ağustos 1969 tarihinde kendi isteği ile emekli oldu.

Bir çocuğu olan Orgeneral Esen, 9 Şubat 1996 tarihinde vefat etti ve İstanbul Karacaahmet Mezarlığı'nda toprağa verildi.